Die ersten Gottesdienste in Kirchheim fanden im Mai des Jahres 1920 im Ladenlokal in der Plochinger Straße 14 statt. Die Vermieter waren zunächst die Familie Schmid aus Nabern, die das Haus - dank eines reichen Onkels aus Amerika gekauft hatten. Als Vorsteher der neu gegründeten Gemeinde wurde mit 27 Jahren Priester Gotthilf Volz bestimmt. Zu dieser Zeit ahnte noch niemand, dass der Vorsteher dieser Gemeinde später auch das Amt eines Bezirksapostels für den Raum Stuttgart erhalten wird. Die neuapostolische Gemeinde wuchs stetig an und zählte zu Beginn 22 Mitglieder.
Viele Menschen aus Kirchheim fanden aus Interesse und Neugier den Weg in das neue Gotteshaus und waren angetan von der neuapostolischen Glaubensgemeinschaft. Durch weitere Zugänge der Gemeinde wurde das Ladenlokal nun zu klein. Es fand sich dann im Jahre 1926 ein geeigneter Raum, den der damalige Diakon Karl Braun der Gemeinde in der Limburgstraße 34 zur Verfügung stellte. Die neuapostolische Gemeinde im Jahre 1927 zählte nun 135 Mitglieder.
Da bei dem Gebäude in der Limburgstraße baurechtliche Bedenken aufkamen, wurde im Jahre 1929 erneut Ausschau nach einem geeigneten Ort gehalten. Es wurde das Gebäude der "Strickerei Hagmaier" käuflich erworben. Zu erwähnen ist, dass hierbei auch eine glückliche Fügung und die Zustimmung des Gemeinderats der Stadt Kirchheim beigetragen haben. Um den ehemaligen Fabriksaal zu einem würdigen Versammlungsraum umzugestalten, bedurfte es der Mitarbeit fast sämtlicher Geschwister. Innerhalb von sechs Tagen wurde dieser Raum zum Durchführen der Gottesdienste hergerichtet.
Nachdem im Jahre 1950 nahezu 400 Mitglieder zur Kirchengemeinde angehörten, reichte nun auch das Gebäude in der Paradiesstraße nicht mehr aus. Auf dem Galgenberg wurde ein Grundstück erworben und im Juli 1951 mit dem Bau des neuen Gotteshauses begonnen. Jung und Alt, haben mit Hand angelegt. Jeder wollte seinen Teil zur Fertigstellung beitragen. Da der Rohbau den Winter über schlecht trocknete, wurden glühende Kohlen aus dem Heizkessel in Eisenfässer abgefüllt und mit Stangen in den Kirchenraum und auf die Empore getragen. Geschwister betreuten diese Notheizung Tag und Nacht. Die Gemeinde beteiligte sich rege, an der damals im Apostel-Bezirk Stuttgart durchgeführten Bausteinaktion (eine Benefiz Maßnahme zur Förderung des Kirchenbaus nach dem Krieg), die auch dem Gotteshaus in Kirchheim zu Gute kam. Glaubensgeschwister aus der Gemeinde haben Tag und Nacht am Rohbau gearbeitet. Meist haben sie weite Strecken zu Fuß oder mit dem Fahrrad zurückgelegt, um am Bau des Gotteshauses mitzuwirken.
Am Samstagnachmittag, dem 5.April 1952 war es dann soweit, Bezirksapostel Schall weihte im Beisein von Apostel Gotthilf Volz und vielen geladenen Gästen die neue Kirche ein. Die Kirchenorgel war ausschließlich durch Spenden von Geschwistern aus nah und fern finanziert worden. Der neue Vorsteher des errichteten Gotteshauses war Bezirksevangelist Ernst Dieterle. Durch seine ruhige Art, aber auch durch seine entschiedene und klare Ausdrucksweise konnte er viele neue Geschwister für das Werk des Herrn begeistern. Die Jugend und der Vorsteher der Gemeinde unternahmen öfters Ausflüge und Wanderungen zur nahe gelegenen Hahnweide. Auch die Musik sprach Mitmenschen an und führte viele Gäste in das neue Gotteshaus.
Die ständig wachsende Gemeinde zählte im Jahre 1953 bereits 461 Mitglieder. Dieses erforderte, dass Bezirksevangelist Ernst Dieterle für die vermehrten Aufgaben im Bezirk entlastet werden musste. So wurde für das Amt des Vorstehers der Älteste Eugen Aicheler gesetzt. Im Jahre 1963 verunglückte Eugen Aicheler schwer und musste das Amt aufgrund seiner gesundheitlichen Beschwerden wieder abgeben. Das Vorsteheramt wurde nun wieder an Ernst Dieterle übergeben. Nach der Ruhesetzung von Bezirksevangelist Ernst Dieterle wurde Hirte Roland Volz die Gemeinde anvertraut. In einem feierlichen Gottesdienst am 11.August 1970 in Kirchheim, erhielt er von Bezirksapostel Streckeisen das Hirtenamt und wurde gleichzeitig als Vorsteher für die Gemeinde gesetzt.
Am 15.11.1987 übernahm Hirte Manfred Kromer das Amt des Vorstehers. Er diente zuerst der Kirchengemeinde Nabern als Vorsteher.
Thomas Kappler war vom 08.07.1992 Gemeindevorsteher von Kirchheim und erhielt am 03.07.1997 dann das Bezirksältestenamt für den Bezirk.
Als neuer Vorsteher wird am 13.07.1997 Evangelist Herbert Gassner in das Amt der Gemeinde Kirchheim berufen. In weiteren Gottesdiensten in Kirchheim durfte man stets neue Amtsgaben für den Bezirk und die Gemeinde empfangen. Aufgrund der höheren Anforderungen im Berufsleben musste der Gemeindevorsteher Herbert Gassner sein Amt schon am 20.10.2002 an den Evangelisten Dieter Beck abgeben. In Ihrer gemeinsamen Arbeit unterstützten sich beide Brüder jedoch liebevoll im Dienste für die Gemeinde weiter.
Am Neujahrsmorgen des Jahres 2004 erwartete die Gemeinde Kirchheim den Besuch des Stammapostels Richard Fehr. Als Bibelwort wählte der Stammapostel, Worte aus 1. Johannes4, 16: „Gott ist die Liebe; und wer in der Liebe bleibt, der bleibt in Gott und Gott in ihm.“
Am 24.09.2008 erhielt Priester Jens Strähle das Vorsteheramt der Gemeinde Kirchheim. Er führt damit den Dienst des Hirten Dieter Beck nach dessen Ruhesetzung in treusorgender Liebe für die Gemeinde fort.
Am 19.05.2019 übergab Hirte Jens Strähle den „Hirtenstab“ an seinen Nachfolger Hirte Wolfgang Kienle, dem er als Helfer und Vertreter bis heute zur Seite steht. Der Wechsel führte dazu, dass sich segensreiche Entwicklungen innerhalb der Gemeinde einstellten, die die Gemeinde bis heute auch sicher und stark durch die schwierige Zeit der Pandemie hindurchführte. Die Gemeinde zählte heute 282 Geschwister davon 11 Amtsträger. Darunter sind: 2 Hirten, 4 Priester und 5 Diakone
Die Kirche ist für die Gemeinde ein wichtiger Ort und Treffpunkt im für die neuapostolischen Christen. Per Livestream werden nicht nur die überregionalen Gottesdienste des Stammapostels (des Kirchenleiters) und Bezirksapostels (Leiter der Gebietskirche Süd) übertragen, sondern auch seit 2020 alle Gottesdienste. So wurde gerade in der schwierigen Corona Zeit die seelsorgerische Versorgung der Geschwister gewährleistet.
Für Kinder werden altersgerechte Unterrichte angeboten: neben der Vorsonntagsschule für Vorschulkinder ab drei bis 6 Jahren, findet Sonntagsschule für Schulkinder parallel zum Sonntagsgottesdienst statt. Außerdem werden Religions- und Konfirmandenunterrichte angeboten. Die Unterrichte werden von Schwestern durchgeführt, die die Kinder liebevoll an den Glauben heranführen. Für die Jugend gibt es regionale Jugendgottesdienste und Jugendabende, in denen man in guter Atmosphäre über seinen Glauben sprechen kann.
Die Gemeinde hat einen Gemeindechor und ein Orchester, das die Gottesdienste umrahmt. Unsere imposante Kirchenorgel ist mittlerweile die zweitgrößte Kirchenorgel in ganz Kirchheim unter Teck und wird für den Gemeindegesang und für Solodarbietungen eingesetzt.
Zum Schluss ein herzlicher Dank an alle Pioniere für ihre liebevollen und aufopfernden Dienste, die sie für Ihren Glauben und für die Gemeinde erbracht haben. Herzlichen Dank auch an Alle, die heute ihr Herzblut einbringen und für ein schönes Miteinander sorgen. Kirche lebt von der Gemeinschaft.
In unserem Gesangbuch Nr. 437 heißt es: „Nimmer vergeht, was du liebend getan“.